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通知公告

采購四旋翼無人機和機載激光雷達系統招標公告20201202
通知公告 | 发布时间:2020-12-02 17:06 浏览:1625 次
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福建海洋研究所海上调查与數據中心

采購四旋翼無人機和機載激光雷達系統

招標公告

 

福建海洋研究所海上调查与數據中心设备采购招標項目的潛在投標人應在福建海洋研究所辦公室獲取招標文件,並于2020  1222 17 30 前遞交投標文件。

項目基本情況

本次采購四旋翼無人機1台,機載激光雷達系統1套,以及數據處理軟件1套,預算控制總價爲19萬元內(人民幣)。

二.采購技術需求:

1、本次采購四旋翼無人機1台,機載激光雷達系統1,以及數據處理軟件1套,預算控制總價爲19萬元內。

2、産品技術要求如下:

一、四旋翼無人機

(一)無人機主體

對稱電機軸距:900mm

外包裝箱尺寸:800mm×600mm×400mm

外形尺寸(折疊,包含槳葉):450mm×450mm×450mm

最大起飛重量:9kg

最大額外負載:2.5kg

GPS定位懸停精度絕對值:垂直≤0.5 m,水平≤1.5 m

视觉定位懸停精度絕對值:垂直≤0.1 m,水平≤0.3 m

GNSS系統:支持GPSGLONASSBEIDOUGALILEO四种导航系統

RTK:飛行器具備RTK定位和定向能力,可在指南針受到幹擾環境下利用RTK定向安全飛行

RTK模式懸停精度:RTK模式下飛行器懸停精度滿足:

垂直≤±0.1 m

水平≤±0.2 m

最大上升速度:6 m/s

最大下降速度:5 m/s

最大傾斜下降速度:7 m/s

最大水平飛行速度:20 m/s

高原槳:支持配置高原靜音槳葉飛行,可在高海拔場景飛行,同時降低飛行噪音

最大飛行海拔高度:7000m

最大可承受風速:7級風

最大飛行時間(空載):55分鍾

工作環境溫度:-20°C 50° C

機體外觀:飛行器外觀完整,無導線裸露在外

展開時間:从携行状态到起飞状态的展開時間≤3min

视觉系統:飞行器的前、后、上、下、左、右均具备双目视觉系統。探测到附近障碍物时,飞行器能通过地面站软件发出警示信息;距离障碍物距离较近时,飞行器能主动刹停。

视觉系統:视觉系統的探测范围至少达到30m

紅外障礙感知:飛行器具備六向红外TOF傳感器

降落保護:在自主降落過程中,無人機飛行器能夠檢測下方地形.當下方地形爲不平整地面或水面,飛行器保持懸停,同時通過地面站軟件向用戶發出警示信息

傳感器冗余:飛行器具備双IMU(慣性測量單元)、雙氣壓計、雙指南針冗余

FPV攝像頭:飛行器配置FPV攝像頭,画面分辨率不低于720p

下置雙雲台:飛行器支持配置並同時使用兩個下置雲台相機

上置雲台:支持通過支架在飛行器頂部挂載雲台相機

無人機防護等級:飛行器具備IP45防護等級

夜航燈:具备夜航燈,并可通过App控制夜航燈开关,提升夜间飞行的安全性

隱蔽模式:支持關閉機臂燈,以便執行隱蔽任務

圖傳加密:爲保證數據安全,圖傳鏈路需通過AES-256技術進行加密

最大信號有效距離(無幹擾、無遮擋) :不小于15 kmFCC)

圖傳分辨率:支持1080p高清圖傳

雙信號控制傳輸:支持2.4GHz5.8GHz雙頻通信,當其中一個信道阻塞時,飛行器應能切換到另一個信道通信

圖傳認證:采用的無線電發射設備通過國家無線電管理委員會SRRC認證

4G圖傳:支持遙控器和飞机之间的控制及圖傳链路通过4G进行备份,在自有圖傳链路信号质量较差时可以自动切换到4G圖傳。

  1. 遙控器

    支持同時接收FPV鏡頭和主相機的兩路畫面;

遙控器同时具备内置电池和外置可更换电池;

遙控器需具备5.5英寸,1080p及以上分辨率的顯示屏;

屏幕最高亮度至少達到 1000 cd/m2

支持通過HDMI接口輸出相機畫面或複制屏幕;

支持連接安卓/iOS平板;

  1. 配套軟件功能

    民航客機信息告警:能夠接收民航客機的ADS-B廣播信息,並能過地面端軟件向用戶發出附近民航客機預警信息;

高級雙控功能:支持两个遙控器同时与同一台飞行器连接,且都能对飞行器、云台进行操控,控制权限可在两个遙控器之间切换。当其中一台遙控器的控制权锁定,另一台遙控器无法获取飞行控制权;

飛行輔助界面:地面端軟件能夠實時顯示飛行器的速度、高度、飛行器朝向、雲台朝向等信息

飛行輔助界面:地面端軟件能夠實時顯示風速和風向

飛行輔助界面:地面端軟件能夠實時顯示飛行器前、後、左、右的障礙物地圖,並能夠設置避障提醒距離,當距離內有障礙物時進行語音提醒。

電池熱替換:飞行器支持電池熱替換,更换电池过程中飞行器无需重启

健康管理系統:飞行器能够记录从出厂开始的累计飞行时长、起降次数、飞行里程,并能够通过遙控器APP進行查看,以便進行維護保養

健康管理系統:遙控器APP可顯示飛行器各模塊的健康狀態,並保存異常記錄

航點飞行2.0:在地图上打點,然后对航點动作和航线高度、速度等参数进行编辑,能够实现自动飞行

航點类型支持:1.曲线飞行,飞行器过點不停;2.曲线飞行,飞行器到點停;3.直线飞行,飞行器到點停;4.协调转弯,不过點,提前转

航點飞行2.0:航線文件支持保存爲KML文件,並支持導入、導出

航點飞行2.0:航點的高度可选绝对高度/相對高度

航點飞行2.0:支持飞行器在已设置的航點或打點处进行多云台相机拍照、录像

航點飞行2.0:可設置不少于10000个智能航點

航點飞行2.0:可将飞行器当前的位置记录为航點,并设定飞行的速度、高度,进行航线飞行任务的规划;

精准複拍:支持通過遙控器APP实现精准複拍。在采用“飞行器定點”生成航线后,可对航线照片中的兴趣物体进行框选,下次执行航线时,飞机会主动寻找该兴趣物体进行精准拍照。可在APP回放頁面中對拍攝的照片進行查看;

智能定位跟蹤:系統能够自动识别人、车、船,并进行框选,也可手动框选兴趣目标

智能定位跟蹤:應具有兩種雲台跟隨模式,在雲台自由模式下,將通過旋轉雲台跟蹤目標,在雲台跟隨模式下,通過旋轉飛行器跟隨目標

智能定位跟蹤:支持變焦跟隨功能,自動調節鏡頭焦距保持物體在畫面中的比例固定

智能定位跟蹤:支持用户通过激光测距模块进行打點定位功能,该點可以投射到地图、各相机画面、FPV画面、双遙控器、无人机管理平台的地图上,并可以分享给第三方应用

無人機綜合管理平台:飛行器可連接到遠程客戶端平台,支持多台無人機位置與飛行參數遠程查看,無人機與團隊管理,記錄無人機曆史飛行數據

限高限遠:支持通過遙控器APP设置飞行器的限高限遠距离

飛行參數記錄:具备飛行參數記錄单元,其记录包括身份识别编码、速度、高度、航迹、飞行姿态、航向、地面站规划记录、通讯链路异常报告、地面站操纵记录、傳感器记录、系統故障记录、卫星数量记录、电量和电压记录等,飞行参数可存储、导出并回放;

精准降落:具备精准降落功能:开启后,一键返航时会精准降落到起飞點

低電量返航功能:能通過地面端軟件實時查看電池電量。電量不足時,地面站軟件能提示用戶執行返航。若用戶在設定時間內未做選擇,則飛行器將自動返航。

剩余電量顯示功能:支持通過遙控器APP實時顯示當前飛行器電池電量及可飛行時間,並將低電量警示信息通知用戶

失控返航功能:当飞行器与遙控器失去通讯信号时,飞行器能够终止飞行任务并按照原路径自动返回航點并降落;在返航过程中,如信号恢复正常,用户可以通过遙控器取消返航。

異常情況報警功能:當無人機發生電量不足、超速或失速飛行、姿態角超過規定範圍、定位衛星數量不足、發動機異常、通信中斷等情況時,控制站應能進行聲、光報警

電調鳴叫:支持通過遙控器APP开启電調鳴叫以便在意外情况下寻找飞行器

建圖航拍:支持通過遙控器APP实现建圖航拍。可根据用户设定的飞行区域以及飞行器相机参数,智能规划飞行航线,执行航拍任务,并支持将航线任务保存至本地。

建圖航拍:支持將拍攝得到的照片導入電腦端2D3D重建軟件,生成拍照區域的二維、三維模型。

SDK開發功能:支持移動端軟件開發套件、機載端軟件開發套件、負載擴展接口開放協議,提供機載第三方設備供電和通訊接口,支持第三方進行二次開發。

  1. 智能電池

    電池箱:電池箱应具备多个电池接口,可为最多八块飞行器电池和四块遥控电池进行充电

電池箱:電池箱应配备便携式拉杆

電池箱:電池箱具备LED信號燈和蜂鳴器提示音,用于指示電池狀態和報警提示

充電速度:充電器能夠在1小時內充滿一組電池

電池信息:飞行器可以通过遙控器APP实时显示電池信息,例如电压、电量、电流等

電池配對功能:當兩塊電池性能差別較大時,地面端軟件會提示用戶使用性能相近的電池使用;

電池鎖扣檢查:電池裝上飛行器後,若電池鎖扣沒有鎖緊,應能在APP端提示且不允許飛行器起飛

電池冗余:支持雙電池並聯供電,當一塊電池出現故障時,飛行器應仍能正常工作

自動放電儲存保護功能:電池在無任何操作存儲達到設定天數(1~10天可設)時,電池能自動放電至60%左右電量,以保護電池

电池剩余電量顯示功能:電池自帶電量指示燈,可以顯示電池當前電量

過充保護功能:具有過充保護功能。当充电电压过高时,充电设备能断开充电电路

電池均衡功能:具有電池均衡功能。电池能进行自动调整,使其内部电芯状态基本保持一致。

電池自加熱功能:電池安裝到飛行器且開啓電源之後,當環境溫度較低時能自動加熱,使電池能夠支持-20°C50°C的工作溫度

充電過流保護功能:當充電電流過大時,充電設備能斷開充電電路

過放電保護功能:當電池電壓下降到一定值時,電池能停止放電

短路保護功能:短接電池兩個電極後消除短路,電池應仍能正常工作

電芯損壞檢測功能:飛行器電池電芯損壞或電芯嚴重不平衡的情況下,地面端軟件能進行提示

 

  1. 机载激光雷達系統

  1. 激光雷達

尺寸≤152×110×169mm

重量≤920g

系統功耗:30W

防護等級≥IP44

支持機型:四旋翼無人機

工作溫度:-20℃ 至 50

存儲溫度:-20℃ 至 60

量程:不低于450m @ 80%0 klx190m@ 10%100 klx

點云数据率单回波≥240000pts/s

點云数据率多回波≥480000pts/s

平面精度≥10cm @ 50m

高程精度≥5cm @ 50m

实时點云上色模式:真彩色;按反射率上色;按高程上色

測距精度:3cm @ 100m

最多支持回波數量:3

掃描模式:重複線性掃描模式;非重複花瓣掃描模式

FOV:重複線性掃描模式:70.4°×4.5°;非重複花瓣掃描模式:70.4°×77.2°

激光安全等級:Class 1

  1. 惯导系統

IMU更新頻率:200Hz

加速度計量程:±8g

角速度計量程:±2000dps

航向精度:實時:0.18°;後處理:0.08°

俯仰/橫滾精度:實時:0.03°;後處理:0.025°

  1. 輔助定位相機

分辨率:1280×960

FOV95°

  1. 測繪相機

傳感器尺寸≥1 英寸

有效像素≥2000

圖像尺寸:4864×36484:3);5472×36483:2

焦距:8.8mm / 24mm(等效)

快門速度:機械快門:1/2000 - 8 秒;電子快門:1/8000 - 8

ISO:視頻:100 - 3200(自動),100 - 6400(手動);照片:100 - 3200(自動),100 - 12800(手動)

光圈:f/2.8 - f/11

  1. 雲台參數

稳定系統:3 軸(俯仰,橫滾,平移)

角度抖動量:0.01°

安裝方式:快拆

可控轉動範圍:俯仰:-120°+30°;平移:±320°

工作模式:跟隨/自由/回中

  1. 數據存儲

原始數據存儲:照片/IMU/點云數據存儲

點云數據存儲:实时建模數據存儲

支持的存儲卡類型:microSD 卡:傳輸速度達到 UHS-1 評級或 Class10 及以上的 microSD

  1. 後處理軟件

数据格式:點云格式:PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB 格式;模型格式:B3DM/OSGB/PLY/OBJ/S3MB格式

  1. 數據處理軟件

數據預處理功能:

1.支持對航飛原始影像進行色彩增強和去霧霾處理;

2.支持對影像進行航帶排列操作,可有效提高測區空三精度。

工程管理:

1.支持以文件夾、路徑和Excel的形式導入包括影像在內的航測數據;

2.支持工程合並;

3.Windows視窗的形式顯示、管理和監控工程創建的運行任務。

多源數據支持:

1.支持手持式數碼相機、手機、並支持魚眼鏡頭拍攝數據的空三和建模;

2.支持正射飛行、單鏡頭傾斜、雙拼鏡頭、三拼鏡頭、五拼鏡頭飛行數據空三和建模;

3.支持對多個特定建築物環繞飛行數據空三和建模;

4.支持車載多鏡頭數據的空三和建模;

5.支持在同一工程內加載如上多種類型手持、地面和飛行數據,並執行有效的空三和建模。

坐标系統:

1.支持全球標准的EPSG坐标系統,包括地理坐标系、投影坐标系和笛卡尔坐标系;

2.支持用戶自定義坐標系。

控制點量测:

1.支持多人刺控制點功能;支持控制點自动匹配功能

2.支持将其他倾斜摄影测量软件的已量测的控制點文件导出为.gci格式,並可直接導入;

3.支持控制點量测的预测功能,基于少量控制點可准确预测其他控制點的准确位置;

4.支持批处理设置控制點和检查點类型。

鑲嵌功能:

1.支持一鍵式DOM成圖功能,適用于快拼生成;支持DSM濾波生産DEM功能,支持DEM編輯功能(這個CC沒有)

2.支持常規正射影像生産流程,可對鑲嵌線進行智能優化,鑲嵌線可有效避開房屋;

3.在鑲嵌過程中,支持自動勻色,以調整影像之間的色彩差異。

輸出成果:

1.輸出成果包括測區真正射影像、密集匹配DSM、多種格式的具有高精度格網結構和高還原度紋理信息的三維實景模型;

2.可將空三成果輸出爲PAT-B格式、XML格式和XLSX格式。

三維GIS平台:

1.單個工程支持攝影測量、傾斜攝影測量10萬张以上有效影像,并可顺利执行空三操作,生成空三成果;

2.單個工程可有效的支持弱紋理、不同航高、色彩差異大、測區高程差異大數據的空三,並進行有效可靠的空三解算;

3.支持將空三成果導出爲PAT-B格式、XML格式和XLSX格式。

平差性能指標:

1.软件具备独立的平差模块,在执行平差运算时,无需重复进行连接點匹配和分块空三融合工作,具备高时效性;

2.支持稀疏控制點的GPS輔助平差,並且POS數據精度可調;

2.支持由密集匹配點云自动构建三維三角网模型,并结合影像信息对构建的三維三角网模型进行自动优化,获得精细的三維模型;

3.紋理映射支持勻色勻光處理,能獲得色彩一致的真實紋理模型;

4.支持輸出包括.obj.osgb3dtiles等多種模型格式,支持基于HLOD的大規模場景展示;

5.可自定義模型輸出範圍。

 

 

3、技術服務要求

保修期內供方負責安裝調試、負責提供設備的免費技術培訓,供方提供軟件正常的升級服務及設備配件的售後服務。

4、保修與維修服務

采購的四旋翼無人機需滿足國家“三包”規定,並免費提供整機保修12个月(人为损坏除外),保修期自验收合格之日算起。數據處理軟件至少提供12個月內升級和上門培訓服務。

三.合同履行期限:自合同簽定之日起5個工作日內供貨。

四、申請人的資格要求:

1.滿足《中華人民共和國政府采購法》第二十二條規定;

2.參標單位需提供資料:公司必须有经营与此设备相关的企业资质,提供(营业执照正副复印件各一份,加盖公章,参标单位資質證書,法人或法人代表的委托书);

自本公告發布之日起5個工作日。

八、對本次招標提出詢問,請按以下方式聯系。

   1.采購人信息

名 称:福建海洋研究所海上调查与數據中心    蔚廣鑫   

地址:    廈門市湖裏區東渡海山路30福建海洋研究所        

聯系方式: 15860747727    

3.项目聯系方式

项目联系人: 李东群

電 話:    05925616378